И у него в Йога-сутрах именно "падмасана" есть . Но просто упоминается в перечне асан (2-45 - 2-48), без пояснений. Разъясняли позднее комментаторы.
Вот подробнее, там же цитаты на тему асан из различных комментариев: https://www.academia.edu/11798611/Th...oga_Literature